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柔らかさを実現する技術

セラピー効果を引き出す上で、芯まで柔らかい触感は必要不可欠(コチラ参照)。
一方で、芯まで柔らかい触感を有するロボットの開発には、多くの課題があります。

ちょぼたん研究所では、芯まで柔らかい触感を有するロボットの実現に必要となる要素技術の開発を進めています。
開発した要素技術は、セラピーロボット「ちょぼたん」シリーズに応用し、その効果を確認しております。

芯まで柔らかいロボットの要素技術に関連する最近の研究テーマを紹介します。

Flexible Actuator

 ロボットを駆動するアクチュエータの柔かさがロボットの柔らかさを決定付けると言っても過言ではありません。
 柔軟アクチュエータは、通電による自己伸縮性を有するTi-Ni系形状記憶合金線材をシリコンチューブ内に3本配したアクチュエータです。線材という名が示す通り、非常に柔らかい素材であり、振動・駆動音が非常に小さく、滑らかな駆動が可能という性質を有しています。駆動したい方向に応じて通電量を調整することにより、全方向に屈曲可能であり、容易に制御できます。
[関連文献]

Flexible Touch Sensor

 ふれあいにより癒しを与えるセラピーロボットにとって、接触センサは非常に重要です。そのため、柔軟接触センサは数多く提案されていますが、ちょぼたん研究所が提案する柔軟接触センサは、ロボットの変形度合いをフォトリフレクタにより取得し、その時間変化に基づき、接触を検知します。左図ではスポンジの中に空洞部分を作っていますが、フォトリフレクタが照射する赤外光に変化が生じるよう異種素材を組み合わせるというのが基本原理ですので、ロボット内部の構造に制限がないという利点があります。

Soft Robot Design Technique

 ロボットの構成部品は、アクチュエータとセンサだけではありません。アクチュエータの制御やセンサのデータ取得等をする電子基板、電子基板に電力を供給する電池、そしてそれらを入れる筐体…。ちょぼたん研究所では、これらの構成部品をどのように配置すれば柔らかさを損ねないか、データを蓄積し、セラピーロボット「ちょぼたん」シリーズに応用しています。

詳細をお問合せいただく場合は、こちらまで。

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